La villa de Torralba fue señorío de los Condes de Oropesa desde la generosa donación que hizo Enrique II a García Álvarez de Toledo, que ocupaba el maestrazgo de Santiago, por cuya renuncia le fue otorgado el estado de Valdecorneja y la villa de Oropesa, con todas sus aldeas, entre las que se encontraban Alcañizo, Alcolea, la Calzada, Carreyuela, Corchuela, Guayerbas, Herreruela, Lagartera, Navalcán, las Parrillas, el Torrico y Torralba.
A la muerte de D. García, se dividió el territorio inicial pasando, Valdecorneja a su hermano Fernando, tronco de la casa ducal de Alba, y Oropesa, al hijo natural de aquel llamado Fernán Álvarez, a quien sucedió su hijo García Álvarez de Toledo, fundador de la casa de Oropesa y su estado.
Pero la historia de nuestra villa, no siempre estuvo vinculada a Oropesa. Este territorio, ya fue poblado por pueblos vetones de los que aun quedan las características figuras zoomorfas llamadas "verracos" asociadas a un importante paso o cañada procedente de tierras del norte y más tarde, paso obligado para las cañadas que venían de Burgos, Soria o Ávila, con dirección a Extremadura. La antigüedad de estos caminos ganaderos nos la revela las toscas figuras anteriores, labradas por pueblos de carácter pastoril que por lo general aparecen en las zonas de pastos, descansaderos, o abrevaderos en los bordes de las vías pecuarias. Pudieron ser exvotos o símbolos funerarios, como apunta el profesor Jiménez de Gregorio, fechables entre los siglos II a de J.C. y el II de nuestra era.
El conde de Cedillo, en su Catálogo Monumental de la Provincia de Toledo recoge en Torralba tres de ellos, uno con epigrafía romana, dedicada a TANC INA.
De la dominación árabe, queda como recuerdo, una torre que quizá vigilara estas importantes vías de comunicación señaladas, pero si existió población no tenemos constancia de ello.
Después de la Reconquista del territorio se repuebla hacia el siglo XII, instalándose un pequeño poblado, en torno a la torre abandonada, que le sirvió de refugio ocasional.
En 1274 ya existía Torralba, perteneciendo a realengo hasta 1303, fecha desde la cual, el castillo de Oropesa y su tierra, es propiedad del infante D. Juan, hijo de Alfonso X, hasta 1366.
En el reinado de Fernando IV (1295-1312) ya aparece Torralba también en algunos documentos.
Enrique IV, llega a este pueblo, procedente de Puente del Arzobispo, en Abril de 1464, entonces se le nombra como Torreblanca.
La Cosmografía de Fernando Colón de 1517, menciona nuestra villa en repetidas ocasiones, por ser lugar de paso a Extremadura. Lo mismo hace Pedro de Medina en 1548 por la misma razón. Fernando Colón, se refiere en repetidas ocasiones al lugar de Aravalles, aldea distante como un legua de Torralba, donde vivía una comunidad de 25 vecinos.
En 1578, un vecino llamado Juan de la Rosa, dice con respecto al topónimo: ",..se llama Torralba porque tiene una torre vieja muy antigua en lo mas frontero de este lugar" y en otro lugar se testimonia que existe "un torreón muy viejo y caído la mayor parte de el que es de cal y canto y muy mal labrado".
A finales de este siglo se localiza el pueblo en el campo del Arañuelo en el condado de Oropesa, obispado de Ávila, sus habitantes son "labradores y trabajadores, que viven de su labranza y trabajo..."
Continuamos en el siglo XVI y en sus inicios D. Pedro González de Contreras, hijo de Torralba y conocido como el doctor Pedro de Oropesa, fundó el hospital de Nuestra Señora de la Asunción, dotándole de amplias rentas, para su mantenimiento. Este ilustre vecino, fue un eclesiástico muy docto, que formó parte del Consejo de los Reyes Católicos, incluso fue presentado para ocupar la silla arzobispal de Toledo. Lorenzo González de Carvajal, decía de él que “es varón entero y fiel y de muchas letras y bondad y experiencia, de quien la reina católica confió mucho y nunca quiso recibir obispado, ni renta, aun cuando muchas veces le fue ofrecido". Murió en Torralba, el 1 de Noviembre de 1528 y sus restos descansan en la iglesia parroquial, a la izquierda de la capilla mayor.
Junto al referido hospital, se adosó otro, fundado por Alonso Sánchez, bajo la advocación de San Sebastian. En 1807 el obispo de Ávila dedicó el edifico a casa rectoral, y la capilla a escuela de niños. En uno de sus patios, se levantó en 1901 el edificio del ayuntamiento.
Felipe IV el 21 de Enero de 1642, por un servicio de 3.000 ducados, declaró villa exenta de Oropesa a Torralba junto con otras poblaciones del condado, aunque como resto tributario debían entregar a su titular, cada año 24 perniles de tocino y 16 arrobas de vino.
En el siglo XVII contaba la villa con 250 habitantes entre los que cabe destacar a los "funcionarios" (cirujano, maestros, y párroco), artesanos (herreros, albañiles, sastre, caleros, carpinteros y tejedores. A la agricultura se dedica un nutrido grupo de labradores, jornaleros, y criados. Se cultivan principalmente cereales y viñedo, repartiéndose en las 3.800 fas. del termino, otras tierras dedicadas a huertas, forraje, olivares, moreras y granados.
La ganadería agrupa una numerosa cabaña de ganado lanar, cerda y vacuno. La industria se reduce a cuatro hornos de cal, y los servicios a tres mesones, una taberna y un hospital con 11.000 reales de renta.
A mediados del siglo XIX su parroquia continúa vinculada a la diócesis de Ávila. En 1841, se documenta un molino de viento y se censan 307 habitantes.
De la anterior síntesis histórica destacamos aquellos hechos que hacen referencia a las primeras poblaciones asentadas en las vías de comunicación que son una constante en el transito entre Castilla y Extremadura.
La repoblación cristiana en tomo a una torre que dio nombre a la población cuyo topónimo significa "torre blanca". Y por último su pertenencia al territorio del condado de Oropesa.